​机器人技术基础

发布时间:2019-07-31 11:20:13 阅读:67

          1.    工业机器人与自动化

    数控系统、PLC、工业机器人、传感器;

    2.    机器人的位姿描述

    (1)    位置、姿态、位姿矩阵、坐标系和坐标变换

    (2)    姿态的欧拉角描述(Rx, Ry, Rz

    (3)    坐标变换与矩阵乘积

    11111.png

    3.    机器人坐标系系统

    基础坐标系、末端坐标系、工具坐标系、工件坐标系、轨迹坐标系;

    222222.png

    4.    机器人运动学

    (1)    机器人运动学建模

    把机器人连杆抽象为坐标变换;

    机器人运动学建模原理 坐标变换与矩阵乘积;

    (2)    正解和逆解

    正解:已知关节角($1,$2,$3,$4,$5,$6),求末端位姿(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)

    逆解:已知末端位姿(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz),求关节角($1,$2,$3,$4,$5,$6)

    正解唯一,逆解最多8组。

    (3)    史陶比尔机器人8组逆解如下图:

    5.    机器人轨迹规划和运动指令

    (1)    路径的概念

    几何线、法向量;

    (2)    轨迹的概念

    路径结合速度变化;

    (3)    轨迹规划

    路径生成、速度规划;

    (4)    工业机器人运动指令

    关节运动指令Move J,直线运动指令Move L,圆弧运动指令Move C

    6.    机器人离线编程系统

    (1)    CAD/CAM/Robotics一体化

    (2)    复杂轨迹编程,翻译成目标机器人语言

     


关键字工业机器人